製作中のロボットアーム：Yorinao-RA01の動作実験を行いました．このロボットはDCモータを7つ搭載していて人の腕のような動きをすることが出来ます．

結論としては「動いた」です．正直，まだまだ人様に見せられるレベルではないのです．恥ずかしい．

課題としては

・トルクが足りない（1400円の激安DCモータではこの動きで限界）

・手先がぐらぐらする（モータのバックラッシと樹脂の弾性が影響）

が挙げられます．今後はまずモータを変更し課題解決を図ります．また，ギア部分を遊星歯車機構にして剛性の向上を図ります．

2017.12