Toshizo-MR01 (Quadruped Robot)

個人での初めての作品，Toshizo-MR01．

4脚型移動ロボットでサーボモータを12個積んでいます．

脚を1つずつ動かすことで移動することが出来ます．

また，内部に加速度センサとジャイロセンサを搭載しており，両センサとカルマンフィルタを利用することによってロボット自身の姿勢を推定することが可能です．推定した姿勢に基づいて自身の体を水平に保つことが出来る機能を実装しました．制御方法としてはI制御を用いました．

まだまだ応答性の改善が見込めるのでモータやセンサを選定し直し，再度設計しようと思っています．

以下，ギャラリーです．