Toshizo-MR02：歩行動作の実験をしてきました．2017年12月6日，埼玉県所沢市にある航空公園にて4脚移動機械：Toshizo-MR02の歩行動作実験を行ってきました．路面環境はアスファルトと芝生の2つを試しました．舗装された道は難なく歩いてくれました．しかし凹凸があるところではしばしばスタックする様子が見られたことも事実でした．今後はレーザやカメラを使った周囲環境の把握とそれに応じた歩行動作の生成を行う予定です．2017.12.14 12:58
Robot Arm: Yorinao-RA01 の動作実験製作中のロボットアーム：Yorinao-RA01の動作実験を行いました．このロボットはDCモータを7つ搭載していて人の腕のような動きをすることが出来ます．結論としては「動いた」です．正直，まだまだ人様に見せられるレベルではないのです．恥ずかしい．課題としては・トルクが足りない（1400円の激安DCモータではこの動きで限界）・手先がぐらぐらする（モータのバックラッシと樹脂の弾性が影響）が挙げられます．今後はまずモータを変更し課題解決を図ります．また，ギア部分を遊星歯車機構にして剛性の向上を図ります．2017.12.11 13:59
4脚移動機械 Toshizo-MR01（1/8スケール模型） 4脚移動機械 Toshizo-MR01の1/8スケール模型を製作しました．外見を綺麗に仕上げることを目標にパテ塗り，やすり掛け，塗装を慎重に実施しました．2017.09.30 05:35
Muragaki - SR00 カメラであたりを見渡す機械です．センシングをコンセプトにした機械を製作したいと思いたち，2週間で形にしました． ウェブカメラと小型サーボモータを2つ搭載しており，機械周辺の状況を監視することが可能です．2017.09.28 10:38
Toshizo-MR01 (Quadruped Robot)個人での初めての作品，Toshizo-MR01．4脚型移動ロボットでサーボモータを12個積んでいます．脚を1つずつ動かすことで移動することが出来ます．また，内部に加速度センサとジャイロセンサを搭載しており，両センサとカルマンフィルタを利用することによってロボット自身の姿勢を推定することが可能です．推定した姿勢に基づいて自身の体を水平に保つことが出来る機能を実装しました．制御方法としてはI制御を用いました．まだまだ応答性の改善が見込めるのでモータやセンサを選定し直し，再度設計しようと思っています．以下，ギャラリーです．2017.09.19 03:12